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気圧高度を使った経路推定

 
2012/09/08(Sat) Category : GPS
気圧高度を使った経路推定について取り組み始めて、14か月が経ちました。
長いなぁ。
もう一人の俺がいてプログラミングの時間が半分になったらな・・・。


 ところで、今は今度発表する研究のスライドを作っている最中です。
その中の1ページを書きながら、佐藤克文先生のアザラシにジャイロと速度センサ(水流式)をつけて水中での測位をやる話を思い出しました。佐藤研究室の院生の方からもらったカレンダーに載っていたものです。あれは水圧センサの情報で水深を推定して積分誤差をキャンセルしているんでしょうか…。

 私の方は地上で、速度情報はないけれど標高と始点と終点だけ分かっているという状態から経路を復元しようというものです。地形が特徴的であればうまく行くという結論になりそう。移動範囲はかなり正確に分かるので、用途によっては有用でしょう。


 ところで、移動範囲の狭い狸程度なら気圧ロガーを付けるだけでもメリットが出てきませんでしょうか?標高が30 cmの精度で分かりますよ?狸の場合、行動範囲が狭いのでGPSの測位精度が足りないし重いわ高価なのにロストの可能性があるのでGPSテレメトリ首輪は普通は付けません。が、気圧計測とその結果の報告用無線モジュールだけなら軽いし、電池も1年以上もちます。

 この方法はGPSを搭載しないので軽くなるし長持ちになる代わりに、時刻の補正が利かなくなるというデメリットもあります。うーん。同じ林内に測量兼時計補正用のGPS受信機を組み込んだ照度ロガーを設置して、その記録とタヌキの首輪から回収した照度を比較することで時間のずれは補正可能かもしれない・・な?人工衛星が太陽や地球で方向を検出して自身の方位を決定するのと似たようなもんです。え、違うって?
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